大阪大学工学部/工学研究科研究室総覧

バイオアクチュエータ・MEMS・ラボオンチップ・マイクロナノメカトロニクス・再生医療・創発化学をキーワードに、多くの革新的な生命機械システムを発表してきました。機械とバイオと化学を融合した、全く新しい発想の柔らかい生命機械融合ウェットロボティクス、ソフトマシン、自律機械システムを世界に先駆けて発信することを目標に、教育と研究を行っています。

ある存在物が知的に行動するとはどういうことでしょうか？私たちは、この問に対して「制御の視座」で「知の秘密」の本質を見定めようとします。そうすると、その「知の源」は「脳」のみならず、「身体」と「場」の相互作用にこそ埋め込まれていると思えるようになります。本研究室では、このような態度で「知の不思議」に対して納得のゆく理解を探求しています。

機械と対象との相互作用に着目し、知能や情報の観点から新たな機械システムを創出することを目指します。具体的には、マニピュレーションを中心としたロボティクス・メカトロニクスに関する新奇技術の開発に挑戦し、基礎理論と数値シミュレーション技術の構築、実機による検証を行います。また、医歯学、食品学との学際的研究にも積極的に取り組み、ヒトの行動メカニズムの理解と機械システムによる再現に関する研究も行います。

宇宙機の軌道運動や姿勢運動、気球の飛翔運動の力学解析を基にした運動の安定性や制御手法の研究を行っています。燃料補給が困難な宇宙機を軌道力学を利用して効率的に軌道制御する手法の開発や、コントロールモーメントジャイロのような角運動量を有するアクチュエータを用いる場合の高速な姿勢制御方法の開発、観測用気球の３次元運動のダイナミクス解析と姿勢制御方法の開発などを、理論、実験、実機開発を通して行っています。

本研究室では、制御理論、ロボティクス・メカトロニクス，学習理論，力学系理論，生物学などを駆使して、徹底的に「動くもの」を探究します。最近ではロボットと生物のロコモーション，光によるナビゲーション，量子化制御系の設計，制御工学と機械学習の融合，建設機械の自動化研究などに注力しています．本研究室では数理的な思考と実験的研究の両方を重視し，バランスのとれた研究スタイルを指向しています．

人間との共生に適したメディアの創造を目指して、身体性に欠けるメディアと身体を持つ人間との溝を埋めることが可能なユーザインタフェースの研究開発を行っています。